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等速時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩：T1=（Fa*I）/（2*3.14*n1） T1：驅(qū)動(dòng)扭矩n.mm；

Fa：軸向負(fù)載N（Fa=F+μmg，F(xiàn)：絲杠的軸向切削力N，μ：導(dǎo)向件的綜合摩擦系數(shù)，m：移動(dòng)物體重量(工作臺(tái)+工件)kg，g:9.8 ）：絲杠導(dǎo)程mm；

n1：進(jìn)給絲杠的正效率。

加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩：T2=T1+J*W

T2:加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩kgf.m;

T1:等速時(shí)的驅(qū)動(dòng)扭矩kgf.m;

J:對(duì)電機(jī)施加的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2【J=Jm+Jg1+(N1/N2)2*［Jg2+Js+m(1/2*3.14)2］】

W:電機(jī)的角加速度rad/s2; Jm:電機(jī)的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2;

Jg1:齒輪1的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2; Jg2:齒輪2的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2;

Js:絲杠的慣性轉(zhuǎn)矩kg.m2（電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)可忽略Jg1 、Jg2）

實(shí)際驅(qū)動(dòng)扭矩：T=(T1+T2)*e

T：實(shí)際驅(qū)動(dòng)扭矩；T1：等速時(shí)的扭矩；T2：加速時(shí)的扭矩；